一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法及装置，用于解决现有机载LiDAR点云中电塔定位方法中存在的应用场景有限、精度不稳定的问题。本发明实施例方法包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图。

主权项

一种基于无人机激光点云的电塔自动定位方法，其特征在于，包括：对无人机获取到的点云区域进行栅格化，并在每一个栅格范围内分别统计高程最高点获得最高高程图、统计高程最低点获得最低高程图，统计点密度获得密度特征图，并计算获得高差分布特征图和坡度分布特征图；根据所述高差分布特征图和所述坡度分布特征图提取电力线种子点，形成种子区域并对种子区域进行形态学闭操作获得掩膜区域；采用迭代的局部高密度点定位方法根据密度特征图对掩膜区域进行计算，输出电塔定位区域图。