多智能体自主协同任务分配方法

摘要

本发明公开了一种多智能体自主协同任务分配方法，该分配方法包括如下步骤:步骤一、获得多智能体对每个任务的感知状态识别信息；步骤二、获得体群实现每个任务的资源条件识别信息；步骤三、构建可行性任务集合；步骤四、获得每个可行性任务的可行性度；步骤五、按照可行性度从大到小的顺序，将可行性度所对应的可行性任务分配给多智能体执行，从而实现任务自主协同分配。本发明以任务状态识别的方式，实现机器人多任务目标的自主协同规划，并将机器人任务偏好考虑在内，确保了满足多智能体偏好的最佳任务选择。

主权项

一种多智能体自主协同任务分配方法，其特征在于，所述任务分配方法包括如下步骤：步骤一、根据每个智能体对每个任务的感知状态，构造多智能体的任务感知矩阵，得到多智能体对每个任务的感知信息，进而得到多智能体对每个任务的感知状态识别信息；步骤二、根据每个智能体实现每个任务所具备的资源，构造多智能体实现任务的资源矩阵，得到多智能体实现每个任务的总资源条件，进而得到多智能体实现每个任务的资源条件识别信息；步骤三、根据所述感知状态识别信息和资源条件识别信息，对每个任务的可行性进行识别，得到可行性任务集合；步骤四、根据每个智能体对每个可行性任务的偏好程度，构造多智能体的任务偏好矩阵；并结合每个智能体在多智能体中的重要程度，获得每个可行性任务的可行性度；步骤五、按照可行性度从大到小的顺序，将可行性度所对应的可行性任务分配给多智能体执行，从而实现任务的自主协同分配。