一种用于非标准件抓取的机械手定位方法以及定位系统

摘要

本发明提供了一种用于非标准件抓取的机械手定位方法以及定位系统，所述定位方法包括如下步骤：a、利用棋盘格标定板对摄像机标定；b、提取抓取目标在图像中的二维坐标；c、利用步骤b中所述的抓取目标在左右图像中的二维像素坐标，通过立体匹配得到抓取目标在摄像机下坐标系下的三维坐标；d、将步骤c中所述的抓取目标在摄像机下坐标系下的三维坐标转换到抓取目标在机械臂坐标空间下目标三维坐标，控制机械手对抓取目标进行抓取。本发明提供的机械手定位方法以及定位系统能够在静态工作台以及动态皮带流水线等场景下对非标准件准确抓取。

主权项

一种用于非标准件抓取的机械手定位方法，其特征在于，所述定位方法包括如下步骤：a、利用棋盘格标定板对摄像机标定：a1、制定棋格标定板，拍摄多对标定板图像；a2、获取标定板图像的特征点坐标与实际标定板的坐标关系；a3、通过a2中所述的坐标关系得到摄像机的内部参数和外部参数；b、提取抓取目标在图像中的二维坐标：b1、采集抓取目标的图像，通过摄像机左右两个视角获取机械手要抓取目标的左右图像；b2、提取基准图像和抓取目标的图像特征点，利用KNN算法以及比率测试去除误匹配点；b3、根据所述特征点在基准图像中所处的位置关系，为每一个所述抓取目标的图像特征点定位一个抓取目标轮廓，完成初步定位抓取目标的位置；b4、步骤b3中所述的抓取目标轮廓重叠面积大于预设阈值时，通过均值漂移算法对所述目标轮廓进行迭代，提取所述抓取目标在左右图像中的二维像素坐标；c、利用步骤b4中所述的抓取目标在左右图像中的二维像素坐标，通过立体匹配得到抓取目标在摄像机下坐标系下的三维坐标；d、将步骤c中所述的抓取目标在摄像机下坐标系下的三维坐标转换到抓取目标在机械臂坐标空间下目标三维坐标，控制机械手对抓取目标进行抓取。