一种多功能多轴机械手锁螺丝机

摘要

本发明的一种多功能多轴机械手锁螺丝机，锁螺丝时，取料头高于锁付头组件，通过多轴机械手机构把锁付头组件移动至待锁付螺丝的产品的上方，然后Z轴电机驱动Z轴丝杆转动，以使锁付头组件下行至离产品适当距离，锁付气缸驱动锁付杆下行且驱动件能够驱动锁付杆转动，从而把螺丝锁进产品内。取产品时，锁付头组件高于取料头，取料头能够把产品取走。与现有技术相比，由于本发明的Z轴机构和锁付机构有机地与机械臂结合，锁付杆穿设于机械臂的前端部，结构比较紧凑，体积比较小，重量比较轻，大大降低了制造生产成本，而且能够实现产品的抓取、搬运、组装，提高了经济效益。

主权项

一种多功能多轴机械手锁螺丝机，其特征是：包括多轴机械手机构（1）、Z轴机构（2）、用于锁螺丝的锁付机构（4）和用于取放外围产品的R轴机构（6）；所述多轴机械手机构（1）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（13），第二机械臂（13）包括臂座（131），所述臂座（131）与第一机械臂（12）连接；Z轴机构（2）包括固定于所述臂座的Z轴丝杆（21）、配合套接在Z轴丝杆外的螺母（22）和驱动所述Z轴丝杆（21）转动的Z轴电机（23），Z轴电机（23）与臂座（131）固定连接，所述螺母（22）连接有驱动板（3）；所述锁付机构（4）包括锁付杆、锁付头组件（42）、用于驱动锁付杆上下运动的锁付气缸（43）和用于驱动锁付杆转动的驱动件（44），驱动件（44）固定于臂座（131），锁付头组件（42）设置在臂座（131）的下方，锁付杆穿设于所述臂座（131）的前端部并穿设于锁付头组件（42），锁付气缸（44）的活塞杆与所述锁付杆的上端部连接以驱动所述锁付杆上下运动；所述R轴机构（6）包括R轴（61）和安装在R轴（61）的下端部用于取产品的取料头（62），R轴（61）与所述锁付传动轴（41）并列设置且穿设于臂座（131）的前端部；所述锁付头组件（42）和取料头（62）在高度方向上能够相互错开以互不干涉地进行锁螺丝或者取放产品。