一种轻型机械臂

摘要

本实用新型涉及一种轻型机械臂，包括夹持部、大臂、小臂、模块化关节、固定基座；所述模块化关节数量为三组；所述夹持部与模块化关节Ⅰ连接，模块化关节Ⅰ与小臂连接，小臂与模块化关节Ⅱ连接，模块化关节Ⅱ与大臂连接，大臂与模块化关节Ⅲ连接，模块化关节Ⅲ与固定基座连接；模块化关节包括电机、电机筒、谐波减速器、电机驱动器、编码器、传感器、齿轮箱、挡块；电机筒设置于外壳内，电机、齿轮箱装在电机筒内，编码器集成在电机内。本实用新型的轻型机械臂优化了机械臂关节结构，采用高集成度的模块化关节，将电机、减速器、驱动器等紧凑集成在一起，削减了不必要的机械部分，具有载荷自重比高、廉价的优点。

主权项

一种轻型机械臂，其特征在于，包括夹持部、大臂、小臂、模块化关节、固定基座；所述模块化关节数量为三组，包括模块化关节Ⅰ、模块化关节Ⅱ、模块化关节Ⅲ；所述夹持部与模块化关节Ⅰ通过模块化关节Ⅰ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅰ与小臂前端通过模块化关节Ⅰ的另一端输出法兰连接，小臂后端与模块化关节Ⅱ通过关节Ⅱ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅱ与大臂前端通过关节Ⅱ的另一端输出法兰连接，大臂与模块化关节Ⅲ通过关节Ⅲ的一端输出法兰连接，模块化关节Ⅲ与固定基座通过关节Ⅲ的另一端输出法兰用螺栓或螺钉连接。