| 摘要 |
位置偏差の変化の違いと動作時の負荷量とを正確にモニターし、適切に訓練装置を制御する。訓練装置１００は、固定フレーム１と、操作ロッド３と、モータと、回転情報出力センサと、傾動角度算出部１１３１と、フィードバック電流検出部１１３３と、位置偏差算出部１１３２と、判断部１１３４と、を備える。操作ロッド３は、少なくとも１自由度にて傾動する。モータは、操作ロッドを傾動させる。回転情報出力センサはモータの回転量を出力する。傾動角度算出部１１３１は、傾動角度を算出する。フィードバック電流検出部１１３３は、フィードバック電流値Ｉを検出する。位置偏差算出部１１３２は、位置偏差を第１の時間Ｔ１経過毎に算出する。判断部１１３４は、第１の時間Ｔ１の間に生じた位置偏差が第１の閾値φ１以上であるか、又は、フィードバック電流値Ｉが、第２の時間Ｔ２以上、第１電流値Ｉ１以上である場合にエラーと判断する。 |
