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Eine Vorrichtung zum Einstellen eines Förderkoordinatensystems in einem Robotersystem. Die Vorrichtung umfasst Merkmale, die auf einem beweglichen Teil eines Förderers vorgesehen sind; einen Sensor, der auf einem Roboter vorgesehen ist; einen ersten Koordinatenerfassungsabschnitt, um den Sensor zu veranlassen, Positionen von zwei Merkmalen zu erfassen, wenn sich der bewegliche Teil in einer ersten Position befindet, und zwei erste Koordinaten in einem Basiskoordinatensystem des Roboters zu erhalten; einen Fördervorgangsausführungsabschnitt, um den beweglichen Teil zu veranlassen, einen Fördervorgang von der ersten Position zu einer zweiten Position durchzuführen; einen zweiten Kordinatenerfassungsabschnitt, um den Sensor zu veranlassen, eine Position eines Merkmals zu erfassen, wenn sich der bewegliche Teil in der zweiten Position befindet, und eine zweite Koordinate im Basiskoordinatensystem zu erhalten; und einen Koordinatensystembestimmungsabschnitt zum Bestimmen des Förderkoordinatensystems auf der Grundlage einer Förderbetriebsrichtung, zweier erster Koordinaten und einer zweiten Koordinate. |
