| 摘要 |
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Steuern einer Roboteranordnung mit wenigstens einem Roboter (1), umfasst den Schritt: – Überwachen der Roboteranordnung durch mehrere parallel aktivierte Sicherheitsüberwachungsfunktionen (ESM1, ESM2); und die, insbesondere während eines Ausführens einer Applikation (3) der Roboteranordnung mehrfach wiederholten, Schritte: – Auswählen (S10, S30, S50) einer Untermenge von Prozessparametern (Fd, vd) aus einer vorgegebenen Menge von Prozessparametern auf Basis einer vorgegebenen Regelanordnung mit wenigstens einer Auswahlregel (Rule1, Rule2); und – Anpassen (S20, S40, S60) dieser ausgewählten Untermenge von Prozessparametern zur Vermeidung einer Verletzung wenigstens einer der Sicherheitsüberwachungsfunktionen. |
