| 摘要 |
【課題】部に穴又は凹部を有する複数の物体の各々の位置を高精度に認識できるようにする。【解決手段】推定装置２０の取得部１１により、部に穴が設けられたパンを所定の配列方向に複数収容できる入荷用番重に、パンが上記配列方向に所定数収容された状態で、全てのパンを含むパン群領域をカメラ３２で撮影した画像の画像データを取得し、検出部１２により、取得した画像データが示すパン群領域の上記配列方向両端部の位置を検出し、導出部１３により、検出した両端部の間を上記所定数で均等に分割することにより複数の分割領域を導出し、推定部１５により、導出した複数の分割領域内の上記配列方向部の位置をパンの各々における穴の位置と推定する。【選択図】図２ |
