一种超小型水下机器人的变胞平衡机构

摘要

本发明公开了一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，包括传动轴、深沟球轴承、系统固定板、变胞机构、弹簧、内螺纹固定块、可变体积浮力球、螺纹传动轴、浮力球固定板、弹簧挡圈、气管，所述传动轴与螺纹传动轴连接，所述螺纹传动轴与内螺纹固定块连接，所述系统固定板固定在超小型水下机器人主体上，所述变胞机构固定于系统固定板上，所述浮力球固定板和变胞机构连接，所述可变体积浮力球固定于浮力球固定板上，所述内螺纹固定块和可变体积浮力球用螺钉固定，所述弹簧挡圈和弹簧安装在系统固定板和浮力球固定板之间。本发明采用变胞机构实现可压缩浮力球两个位置的相互转换，结构简单，重量轻，可靠性高，大大增强了其平衡能力和抗干扰能力。

主权项

一种超小型水下机器人的变胞平衡机构，其特征在于，包括传动轴（1）、深沟球轴承（2）、系统固定板（3）、变胞机构、弹簧（7）、内螺纹固定块（8）、可变体积浮力球（9）、螺纹传动轴（10）、浮力球固定板（11）、弹簧挡圈（12）、气管（14）；所述传动轴（1）通过深沟球轴承（2）与系统固定板（3）转动连接，所述螺纹传动轴（10）通过深沟球轴承（2）与浮力球固定板（11）转动连接，所述传动轴（1）与螺纹传动轴（10）的一端同轴连接；所述螺纹传动轴（10）的另一端与内螺纹固定块（8）连接，所述可变体积浮力球（9）固定于浮力球固定板（11）上，所述内螺纹固定块（8）和可变体积浮力球（9）用螺钉固定，当螺纹传动轴（10）转动时，带动内螺纹固定块（8）沿轴向移动，从而改变可变体积浮力球（9）的体积；所述弹簧挡圈（12）固定在浮力球固定板（11）上，所述弹簧（7）套装在传动轴（1）和螺纹传动轴（10）上，弹簧（7）的一端固定在系统固定板（3）上，另一端固定在弹簧挡圈（12）上；若干所述变胞机构固定在系统固定板（3）和浮力球固定板（11）之间，所述气管（14）装在可变体积浮力球（9）上，用于排出和送入气体。