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一种深空探测自主导航初始基准捕获方法，其特点在于实现步骤如下：步骤(1)初始惯性姿态基准确定对于探测器进入行星大气过程，探测器到达预定高度时，探测器完成抛防热大底后，启动测距敏感器和测速敏感器，所述抛防热大底是探测器主动抛掉罩在探测器底部的防高温设备；根据测距敏感器提供的信息，到达预定高度切除探测器的降落伞，一旦完成切伞，就确定当时的本体姿态为初始惯性姿态基准；步骤(2)捕获过程的姿态和非引力速度增量确定利用捕获过程的IMU测量数据，根据步骤(1)确定的初始惯性姿态基准，积分陀螺测量的角速度，得到捕获过程的惯性姿态，并根据测量的加速度确定推力、大气阻力非引力引起的速度增量；步骤(3)捕获过程的速度增量确定利用捕获过程的测速敏感器测量数据，根据步骤(2)确定的惯性姿态，确定测量周期内探测器的总速度增量；步骤(4)引力速度增量确定将步骤(3)确定的测量周期内探测器的总速度增量减去对应的步骤(2)确定的非引力引起的速度增量，确定每个测量周期内的引力速度增量；步骤(5)天体中心方向确定将步骤(4)确定的每个测量周期内的引力速度增量进行单位化，得到多个测量周期的引力方向，将多个测量周期的引力方向进行平均确定引力方向，即确定了初始惯性姿态基准下的天体中心方向；步骤(6)三维速度的确定和预测利用多个波束测速信息，根据测速波束指向和惯性姿态确定探测器的三维速度；根据测量的加速度确定非引力产生的速度增量，基于步骤(5)确定的天体中心方向计算确定天体引力产生的速度增量，这两项速度增量相加，得到总速度增量，再根据上周期的速度预测当前的速度；最后利用当前的多个波束测量信息对预测的当前速度进行修正；步骤(7)高度确定和预测基于步骤(5)确定初始惯性姿态基准下的天体中心方向，将三维速度的测量和测距信息投影到垂向，得到垂向速度和高度信息，垂向速度用于无测距信息时的高度信息预测。 |
