一种工业机器人技术实训系统

摘要

本发明涉及一种工业机器人技术实训系统，包括立库系统、控制柜和工作台，在所述立库系统上设置用于在X轴与Y轴移动并能存取托盘的码垛机；还包括第一输送机构、第二输送机构，所述第一输送机构通过导轨往返于立库系统和第二输送机构之间，在所述第二输送机构的两侧分别设置机械手和摄像头，在所述第二输送机构的端部还设置第三输送机构。本发明的托盘架可以存放多个托盘，同时在托盘架上设置托盘定位块可防止托盘在存放时掉出托盘架，通过在滑移框架上设置码垛机，同时利用X轴或Y轴读码器实现了各托盘在托盘架上的精确定位和存取，利用摄像头实现产品识别，通过机械手实现物品的抓去，自动化程度高，大大提高了工作效率。

主权项

一种工业机器人技术实训系统，其特征在于：包括立库系统（1）、控制柜（3）和工作台（4），在所述立库系统（1）上设置用于在X轴与Y轴移动并能存取托盘的码垛机（2）；还包括第一输送机构（5）、第二输送机构（6），所述第一输送机构（5）通过导轨往返于立库系统（1）和第二输送机构（6）之间，在所述第二输送机构（6）的两侧分别设置机械手（8）和摄像头（7），在所述第二输送机构（6）的端部还设置第三输送机构（9）；所述立库系统（1）包括底座（101），托盘架（102）与所述底座（101）连接，所述托盘架（102）由多根纵杆（105）与横杆（106）连接形成多个矩形单元体，在所述矩形单元体内均放置托盘（103）；在互为相邻的两根横杆（106）之间还连接托盘定位块（104）；所述码垛机（2）包括滑移框架（216）与X轴动力箱（206），所述X轴动力箱（206）通过下滑轮（208）与滑移框架（216）的下部滑动连接，连接杆（205）的一端与所述X轴动力箱（206）连接，所述X轴动力箱（206）上还安装X轴读码器（207）和X轴防撞机构（214），所述连接杆（205）的另一端连接电机安装座（203），所述电机安装座（203）通过上滑轮（204）与滑移框架（216）的上部滑动连接，在所述电机安装座（203）上安装第一电机（201），第一电机（201）的输出端套有链条（202），在所述链条（202）的两端连接配重盒（209），在配重盒（209）上安装Y轴读码器（217），至少一个配重盒（209）与下板体（210）连接，一对下齿条（211）安装在所述下板体（210）上，齿轮（212）至少与一个下齿条（211）啮合并由动力源控制，所述齿轮（212）还与上齿条（213）啮合，用于承载托盘（103）的上板体（215）与所述上齿条（213）连接；所述第一输送机构包括第一机架（503），在所述第一机架（503）上安装第二电机（504），所述第二电机（504）的输出端通过第一传动机构与平带轮轴（505）连接，所述平带轮轴（505）的两端分别通过第二传动机构与第三传动机构连接；所述第一传动机构包括一对平带轮（507），至少一个平带轮（507）与所述第二电机（504）的输出端连接，各平带轮（507）之间连接第一皮带（506）；所述第二传动机构以平带轮轴（505）为中心对称布置，所述第二传动机构包括一对同步轮（510），至少一个同步轮（510）与所述平带轮轴（505）的一端连接，在两个同步轮（510）之间还连接第二皮带（509）；所述第三传动机构也以平带轮轴（505）为中心对称布置，所述第三传动机构包括一对皮带轮（511），至少一个皮带轮（511）与所述同步轮（510）同轴连接，在两个皮带轮（511）之间还连接第三皮带（512）；所述第二输送机构（6）包括第二机架（601），一对对射传感器（602）与一对第一铝型材（603）分别安装在第二机架（601）上，在一对第一铝型材（603）之间安装皮带传送机构，至少在一块第一铝型材（603）上连接安装板（701），所述安装板（701）与摄像头（7）活动连接；所述第三输送机构（9）包括第三机架（901），一对第二铝型材（902）安装在所述第三机架（901）上，位于所述第三机架（901）的前后两端、于所述一对第二铝型材（902）之间还安装一对传动链轮（904），在左右两个传动链轮（904）之间连接转动轴（903），在前后两个传动链轮（904）之间连接两根传动链条（905），于两根传动链条（905）之间固接多个滚轮（907）。