| 摘要 |
挿入装置は、挿入部（１１０）と、スパイラルチューブ（１３２）を回転させるモータ（１５０）と、モータ（１５０）に駆動電流を供給してモータ（１５０）の駆動を制御する駆動制御部（２０２）と、モータ（１５０）に流れる駆動電流を検知する駆動電流検出部（２０２１）と、トルクリミット値を保持するトルクリミット値保持部（２０３）と、スパイラルチューブ（１３２）の近傍の温度を検知する温度センサ（１１８）と、温度センサ（１１８）の検知結果からスパイラルチューブ（１３２）の近傍の温度を測定する温度測定部（２０４）と、温度測定部（２０４）で測定された温度に応じてトルクリミット値を補正するトルクリミット値補正部（２０５）とを備える。 |
