作业车辆及其控制方法

摘要

控制部具有马达切换控制部和马达指令确定部。在第一旋转速度比第二旋转速度小时，马达切换控制部对马达切换机构进行控制，使第三马达与第一马达连接。第一旋转速度是第一马达的旋转速度的与第三马达的旋转轴对应的旋转速度。第二旋转速度是第二马达的旋转速度的与第三马达的旋转轴对应的旋转速度。在第三马达与第一马达连接时，马达指令确定部确定对第一马达及第三马达的指令扭矩，以使对第三马达的指令扭矩在对第一马达的指令扭矩以下。

主权项

一种作业车辆，其特征在于，具备：发动机；被所述发动机驱动的液压泵；被从所述液压泵排出的工作油驱动的作业装置；被所述发动机驱动的行驶装置；将来自所述发动机的驱动力传递给所述行驶装置的动力传递装置；对所述动力传递装置进行控制的控制部；所述动力传递装置具有：输入轴；输出轴；齿轮机构，其具有行星齿轮机构，将所述输入轴的旋转传递给所述输出轴；第一马达，其与所述行星齿轮机构的第一旋转构件连接；第二马达，其与所述行星齿轮机构的第二旋转构件连接；第三马达，其对所述第一马达和所述第二马达进行辅助；马达切换机构，其能够使所述第三马达选择性地与所述第一马达和所述第二马达连接；所述动力传递装置构成为通过使所述第一马达、所述第二马达和所述第三马达的旋转速度变化，来使所述输出轴相对于所述输入轴的旋转速度比变化，所述控制部具有：马达切换控制部，其在第一旋转速度比第二旋转速度小时，对所述马达切换机构进行控制以使所述第三马达与所述第一马达连接，所述第一旋转速度是将所述第一马达的旋转速度替换为所述第三马达的旋转轴的旋转速度的旋转速度，所述第二旋转速度是将所述第二马达的旋转速度替换为所述第三马达的旋转轴的旋转速度的旋转速度；马达指令确定部，其在所述第三马达与所述第一马达连接时，确定对所述第一马达及所述第三马达的指令扭矩，以使对所述第三马达的指令扭矩在对所述第一马达的指令扭矩以下。