一种基于视觉的AGV定位方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉的AGV定位方法，该方法通过在运行路径（1）上布置颜色标记线（2）与运行路径（1）组成的方式，来实现统计定位。针对常见AGV定位系统中存在的容易出现的定位策略单一、累积误差大、易受干扰、安装成本高等不足，本方法具有信息获取丰富、定位策略多样、可扩展性强、成本低廉，标志布置方便、算法处理简单可靠等特点。

主权项

一种基于视觉的AGV定位方法，其特征在于：步骤一，在小车运行路径（1）上布置标记线（2）作为识别标识，所述标记线（2）为颜色标记线，所述标记线（2）与小车运行路径（1）形成十字线；在小车起点、终点以及中间需要定位的点设置识别标识;步骤二，图像采集模块采集图像信息；步骤三，图像处理模块读入图像信息并将其转化为参数化形式的路面信息；步骤四，定位模块读入路面信息，确定特征类型，对比历史数据定位当前位置；步骤五，定位模块发送定位信息给主控程序，确定控制策略;其中，所述步骤三中，图像处理模块工作的具体方法步骤为：a、读取图像采集模块采集的路面图像；b、利用图像形态学腐蚀、膨胀进行滤波，滤除干扰信号；c、根据图像轮廓确定小车是否在标记处；根据图像轮廓确定小车是否在标记处的具体方法为：首先将图像进行灰度处理，逐行扫描图像，提取每个像素点的灰度值，根据设定阈值，对其进行二值化处理，使图像只有黑白两色之分，如果黑色像素数最多的一行黑色像素数超过一定值，则认为目前在标记处；d、如果是，则提取灰度化之前的图像的标记颜色信息，进一步根据图像颜色判断小车是否在标记处；根据图像颜色判断小车是否在标记处的具体方法为：如果当前位于标记处，则对未灰度化之前的图像数据进行颜色处理，如果属于某种颜色的像素数超过设定值，则认为该图像中具有这种颜色标记，从而进一步确定小车在标记处；e、如果是，则将颜色参数信息输出给定位模块，根据标记颜色并对比历史数据判定所代表的位置。