图像处理方法和装置、机器人装置、程序和记录介质

摘要

本发明涉及图像处理方法和装置、机器人装置、程序和记录介质。该图像处理方法使用参考图像、在图案匹配处理中具有减少的计算量。计算机在输入图像上设置搜索区域以便分别对应于输入图像上的待检测的工件位置的多个分布区域，通过在预先确定数量的输入图像上，通过在连续的搜索区域中使用参考图像来执行图案匹配处理，来检测预先确定数量的工件位置，并且基于已经检测到的预先确定数量的工件位置，来确定输入图像上的工件位置的分布，并且通过在已经在设置处理中设置的多个搜索区域中，通过使用参考图像来执行图案匹配处理，以及每次执行图案匹配处理时，确定图案匹配的评估值，来检测工件位置。

主权项

一种图像处理方法，其特征在于，算数运算单元通过该图像处理方法对输入图像执行图像处理，其中，由成像单元对由保持单元保持的工件进行成像的输入图像中的工件位置有偏向性地出现在输入图像上的多个分布区域中，所述图像处理方法包括：设置处理，其中算数运算单元在输入图像上设置搜索区域，以便分别对应于所述多个分布区域；以及检测处理，其中算数运算单元通过在已经在设置处理中设置的多个搜索区域中，通过使用参考图像执行图案匹配处理来检测工件位置，其中，在检测处理中，每次执行图案匹配处理时，算数运算单元确定图案匹配的评估值。