一种柔性仿生机械手

摘要

本发明公开了一种柔性仿生机械手，涉及机械装置技术领域，包括机械手臂、机械手腕和机械手指：机械手臂，包括手臂支架，转轴连接螺杆的电机一、电机二，螺杆上通过螺纹配合安装有螺母；机械手指，包括安装座，手指单元设置于安装座上，每个手指单元包括经两个手指关节连接起来的三个指节，手指关节通过钢线分别连接于螺杆的螺母上；机械手腕，连接轴将手臂支架上的第一转座和手指安装座上的第二转座连接起来，机械手腕还包括啮合传动的齿轮组，其中第一锥齿轮同步于电机二的转轴，第二锥齿轮固定套接于连接轴上。本发明仿生程度高，能自主调整抓取力度和抓取姿势，并且抓取力与自重比高，降低对工业机器人本体负载的要求。

主权项

一种柔性仿生机械手，其特征在于，包括：机械手臂，包括手臂支架、机体部分固定在手臂支架后端的六个电机一、六个顺延手臂支架长度方向延伸且与电机一一一对应的螺杆、分别匹配套接在六个螺杆上的六个螺母，以及机体部分固定在手臂支架上的电机二；所述螺杆前端枢接于手臂支架的前端、后端连接于与其对应的电机一的转轴上；机械手腕，包括固定于手臂支架前端的第一转座、以及第二转座、以及沿手臂支架宽度方向延伸以将第一转座和第二转座连接起来的连接轴，其中连接轴与第一转座经轴承进行连接，连接轴与第二转座固定连接，第一转座上枢接有与电机二的转轴同步的第一锥齿轮、连接轴上套接有与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮；机械手指，包括固定于第二转座前端的安装座、三个固定于安装座上的手指单元，每一个手指单元均包括顺序设置的三个指节，以无动力铰链作为手指关节，相邻两两指节通过一手指关节枢接，六个手指关节分别与六个螺母一一对应；牵引机构，包括钢线与导向轮，每个手指关节对应钢线A与钢线B两组钢线，每个螺母对应包含不少于两个导向轮的导向轮组，每组导向轮组的导向轮沿螺杆的长度方向分布于螺母两端地设置于手臂支架上，钢线A与钢线B的一端分别紧固连接于同一手指关节的内外侧上，钢线A的另一端就近连接于与该手指关节对应螺母的前端上，钢线B的另一端经与该螺母对应的导向轮组导向并张紧后连接于该螺母的后端上。