一种水体监测机器人系统及其方法

摘要

本发明一种水体监测机器人系统及其方法。水体监测方法包括：水位测量方法、数据监测方法、数据发送方法、电源补偿方法、水质探头和排污管的设置方法以及数据编码方法。一种水体监测机器人系统包括机器人本体和监测井。本发明通过自动化控制技术实现了水体数据的自动监测和数据发送。本发明设置有三种电源补偿方式，三种电源补偿方式互为弥补，可实现设备在野外长期不间断工作。设置有三种数据发送方式，各有优点，相互弥补，使本发明的数据发送方式适应于各种作业条件。本发明设置有排污管，及时排出因密封不严流入的杂物，避免损坏机器人系统，而且排污管设置在水质探头的下游，避免因排污带来的探测干扰。

主权项

一种水体监测方法包括：水位测量方法、数据监测方法、数据发送方法、电源补偿方法、水质探头和排污管的设置方法以及数据编码方法，其特征在于：水位测量方法是通过在水面上设置浮标再通过水位探头直接测量与浮漂的距离来反映水位信息，避免水位波动以及水面反射、折射带来的测量误差；数据监测方法是每隔一定时间自动监测一次水体数据并做存储与运算；数据发送方法分为两种无线发射模式和一种有线发送模式，其中两种无线发送模式中一种是普通发送模式、一种是全数据发送模式，普通发送模式先将每日同类参数进行加权平均的计算以及最值计算，按要求编码后发送回中心，一日一发，以减少全数据发送带来的电源消耗，全数据发送模式是指将采集到的数据按要求编码后存储，半日一次汇总，汇总后立即进行发送，系统仅当接到中心发送的全数据发送指令后才进行全数据发送，有线发送模式是通过数据电源接口将全部数据发送至对接的设备；电源补偿方式共有三种，包括太阳能充电补偿、水流发电补偿、外置电源补偿；水质探头和排污管的设置方法是水质探头设置在排污管的上游；数据编码方法分为三种：一种是普通发送模式下的数据编码方法，第二种是全数据发送模式下的数据编码方法，第三种是有线发送模式下的数据编码方法，其中普通发送模式下的数据编码方法为：日期、水位平均值、水位最高值、水位最低值、溶解氧平均值、溶解氧最高值、溶解氧最低值、电导率平均值、电导率最高值、电导率最低值、PH平均值、PH最低值、PH最高值、硝酸根平均值、硝酸根最高值、硝酸根最低值、电源余量，全数据发送模式下的数据编码方法为：日期、时间、当前水位值、当前溶解氧的值、当前电导率值、当前PH值、当前硝酸根数值、电源余量，有线发送模式下的数据编码方法为：日期、时间、该时间的水位值、该时间溶解氧的值、该时间电导率值、该时间的PH值、该时间硝酸根数的值。