| 摘要 |
【課題】走行中の姿勢変更時に生じる車輪への荷重抜けを抑制して転倒を防ぐために，鉛直方向における重心位置変化を抑制する姿勢安定制御装置と姿勢安定制御装置を備えた直列2輪移動機構を提供する。【解決手段】2個の車輪４１，４２を有し、車輪を走行方向に回転する走行駆動機構と，車輪を操舵する操舵駆動機構と，姿勢角度を検出する姿勢角度検出部６０を備えた直列2輪移動機構と，走行駆動機構を制御する走行制御部３０と，操舵駆動機構を制御する操舵制御部を備え，各制御部に指令を与える上位制御部２０を備えた直列2輪移動機構システムにおいて，脚の開脚角度を変更可能な開脚駆動部と，この開脚駆動部を制御する開脚制御部を備え，走行中に直列2移動機構の鉛直方向における重心位置変化を抑制するように開脚駆動部の開脚角度を制御することを特徴とする姿勢安定制御装置と制御装置を備える直列2輪移動機構。【選択図】図３ |
