| 摘要 |
【課題】視差オフセット値の校正の機会を増加させてステレオマッチング精度を向上させる。【解決手段】視差オフセット校正部は、左右一対のカメラにて撮像された左右一対の画像に、無限遠位を示すヴァーティカル座標JVと予め設定した近方路面距離及び遠方路面距離に位置する近方Ｊ座標jaと遠方Ｊ座標jbとを設定し、近方Ｊ座標jaと遠方Ｊ座標jbとの特徴部分から近方路面視差ｍd1，ｍd2と遠方路面視差ｎd1，ｎd2とをそれぞれ求める。そしてこれらのパラメータに基づき近方カメラ高さＨａを求め、次いで遠方カメラ高さＨｂを求める式の遠方カメラ高さＨｂに近方カメラ高さＨａを代入して、補正遠方路面視差を算出し、補正遠方路面視差と平均化した遠方路面視差との差分から、視差オフセット値を校正する視差誤差を算出する。【選択図】図３ |
