一种用于果实采摘机器人的形状反馈控制方法

摘要

本发明公开了一种用于果实采摘机器人的形状反馈控制方法，包括如下步骤：步骤SS1设置N个连续的关节串联构成的机器人的运动控制器，N为正整数，N＝1，2…，机器人包括相互连接的运动控制器、关节执行器、关节、形状传感器，所述的形状传感器安装在机器人的关节上，数量为M个，M为正整数，M＝1，2…；步骤SS2机器人的运动控制器给关节执行器发出动作指令，关节执行器收到动作指令后，带动关节产生弯曲；步骤SS3同时由安装在关节上的形状传感器实时检测所述关节的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器。本发明有效提高了果实采摘机器人的运动精度，减少果实采摘机器人工作过程中发生过大以及过小夹持，导致果实夹碎或者掉落的缺陷。

主权项

一种用于果实采摘机器人的形状反馈控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤SS1设置N个连续的关节串联构成的机器人的运动控制器，N为正整数，N＝1，2…，机器人包括相互连接的运动控制器、关节执行器、关节、形状传感器，所述的形状传感器安装在机器人的关节上，数量为M个，M为正整数，M＝1，2…；步骤SS2机器人的运动控制器给关节执行器发出动作指令，关节执行器收到动作指令后，带动关节产生弯曲；步骤SS3同时由安装在关节上的形状传感器实时检测所述关节的弯曲曲率值，并反馈给运动控制器。