医療用マニピュレータおよびその作動方法

摘要

医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を保持し、体内の外部において、医療器具の長軸の延長線が、保持されている挿入口位置が示す空間位置を通るように医療器具の挿入姿勢を決定し、決定された挿入姿勢となるように多自由度アームを制御する。