| 摘要 |
自車両が進路変更を伴う発進及び加速を行う際に、自車両を適切なタイミングで発進させ、安全かつ迅速に進路変更を行う。自車両（１００）の周囲の移動体（Ｃ１，Ｐ１）と道路形状を認識し、前記移動体の位置、移動方向及び移動速度を算出する外界認識手段（２）と、自車両の予測進路（ｒ）と移動体の予測進路（Ｒｃ１，Ｒｐ１）との交差位置（Ｘｃ１，Ｘｐ１）を特定する予測手段（６）と、複数の加速パターン（ｆ（ｔ），Ｆ（ｔ），ｆ（ｔ＋Ｔｓ），Ｆ（ｔ＋Ｔｓ））を生成する加速パターン生成手段（７）と、前記複数の加速パターンから前記自車両と前記移動体とが前記交差位置を同時に通過しない加速パターンを選択設定する加速パターン選択設定手段（８）と、前記選択設定された加速パターンに基づいて前記自車両を発進及び加速する車両駆動手段（９）と、を有する車両制御装置（１）。 |
