| 摘要 |
【課題】溶接軌跡の溶接線からのずれを良好に補正すること。【解決手段】実施形態に係るアーク溶接システムは、電圧検出部と、送給部と、多関節ロボットと、動作制御部と、判定部と、補正部とを備える。電圧検出部は、消耗電極である溶接ワイヤと溶接対象であるワークとの間の電圧を検出する。送給部は、溶接ワイヤをワークに対して前進および後退させる動作を繰り返す。多関節ロボットには、送給部が設けられる。動作制御部は、所定の軌道を跨いで所定の振幅で往復させながら軌道に沿ってワークに対して移動させる動作を多関節ロボットに行わせる。判定部は、電圧検出部によって検出された電圧に基づいて軌道があらかじめ定められた溶接線からずれたか否かを判定する。補正部は、判定部によって軌道が溶接線からずれたと判定された場合に、軌道を補正する。【選択図】図５ |
