| 摘要 |
制御対象装置とそれを制御する制御装置とを含む自動システムにおいて、制御対象装置のメンテナンスの要否、要メンテナンス個所を精度よく推定可能とすること。自動システムにおいて、制御装置（１００）を、制御対象装置の駆動源たるＸ軸モータ（７８）を制御する制御指令を出力する位置制御系（１１２）と、制御指令と制御対象装置からの制御対象出力とに基づいて制御対象装置の状態を示すパラメータを推定する適応同定器（１１４）と、その適応同定器（１１４）により推定されたパラメータに基づいて、位置制御系から制御対象装置への制御指令を、パラメータの変化にかかわらず制御対象装置が予定通りの作動を行うように補償する適応補償器（１１８）とを含む適応制御装置とし、かつ、適応同定器（１１４）により推定されたパラメータに基づいて制御対象装置のメンテナンスの要否および要メンテナンス個所を推定するメンテナンス要否判定部（１３０）を含むものとする。 |
