| 摘要 |
Es ist ein Parallelkinematik-Roboter (10) offenbart, der eine Aufhängung (18) umfasst, an der wenigstens zwei separat angetriebene und unabhängig voneinander bewegbare Stellarme (20) gelenkig gelagert sind, wobei jeder der wenigstens zwei Stellarme (20) durch wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbare Armabschnitte (22, 24) gebildet ist, und wobei die wenigstens zwei zueinander schwenkbaren Armabschnitte (22, 24) jedes der wenigstens zwei Stellarme (20) durch einen schwenkbar an der Aufhängung (18) oder Basis angelenkten Oberarm (22) und einen gelenkig am Oberarm (22) angelenkten Unterarm (24) gebildet sind. Ein Manipulator (16) und/oder Werkzeugkopf (26) ist mit den Unterarmen (24) mechanisch gekoppelt, so dass durch eine Bewegung eines oder mehrerer der wenigstens zwei Stellarme (20) eine Position des Manipulators (16) vorgegeben werden kann. Der Manipulator (16) verfügt über einen Antrieb, der über elektrische Versorgungs- und/oder Signalleitungen und/oder über Druck- und/oder Fluidleitungen (42), die über wenigstens einen der Stellarme (20) geführt sind, mit einer Basis und/oder Versorgungs- und/oder Steuereinrichtungen gekoppelt ist. Die Leitungen sind in dem Oberarm (22) und/oder im Unterarm (24) integriert. |
