車両の挙動制御装置

摘要

右後輪1RRの制御系が失陥したのを検知すると(t2)、ヨーレートφの現在から所定時間ΔTM前までの過去値のうち失陥発生直前(t1)のヨーレートφ1に基づき、φ＝φ1となるよう正常な左後輪1RLの制駆動力Tm_LをΔTm_Lだけ補正する。かくして失陥直前のヨーレートφ1への復帰を確実に果たし得るし、失陥発生から当該ヨーレート復帰までの間に不可避なヨーレートφの変動もハッチングを付して示す程度の僅かなものに抑制し得て、過渡的にも十分なフェールセーフ対策を実現することができる。