| 发明名称 | 用于估计物体的姿态的方法 | ||
| 摘要 | 通过首先将一组对特征定义为几何图元的组来估计物体的姿态，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段。对于物体的模型，基于一组对特征来确定模型对特征。根据由3D传感器获取的数据，基于一组对特征来确定场景对特征，并且然后，将模型对特征与场景对特征匹配以估计物体的姿态。 | ||
| 申请公布号 | CN104040590B | 申请公布日期 | 2017.02.22 |
| 申请号 | CN201280063083.8 | 申请日期 | 2012.12.04 |
| 申请人 | 三菱电机株式会社 | 发明人 | 田口裕一;O·图兹尔;S·拉姆阿里加姆;崔敞现;刘洺堉 |
| 分类号 | G06T7/13(2017.01)I | 主分类号 | G06T7/13(2017.01)I |
| 代理机构 | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人 | 吕俊刚;刘久亮 |
| 主权项 | 一种估计物体的姿态的方法，该方法包括下述步骤：将一组对特征确定为几何图元的对，其中，几何图元包括取向表面点、取向边界点和边界线段；对于所述物体的模型，基于所述一组对特征确定模型对特征；根据由3D传感器获取的数据，基于所述一组对特征确定场景对特征；以及将所述模型对特征与所述场景对特征匹配以估计所述物体的所述姿态，其中，使用两个取向表面点、两个取向边界点、一个取向表面点和一个取向边界点以及两个边界线段来定义每个对特征，其中，在处理器中执行上述的步骤。 | ||
| 地址 | 日本东京都 | ||