一种主动复合转向系统、转矩控制装置及转矩控制方法

摘要

本发明公开了一种主动复合转向系统、转矩控制装置及转矩控制方法，其中，主动复合转向系统中的转角修正模块通过行星齿轮机构、转向电机等机构，向机械转向机构提供附加转角，实现转向系统的变传动比控制；转向助力模块通过电动助力执行机构、液压助力执行机构依据车辆工况向机械转向机构输出助力。本发明实现了主动复合转向系统良好的鲁棒性以及助力跟踪性能。

主权项

一种主动复合转向系统，其特征在于，该系统包括：转向盘、转向轴、传感器模块、行星齿轮组、循环球式转向器、转向摇臂、转向直拉杆、转向节臂、转向梯形臂、转向横拉杆、车轮、电子控制单元、转角修正模块、转向助力模块；所述的转向盘连接转向轴的力矩输入端，传感器模块置于转向轴的力矩输出端和行星齿轮组输入端之间，并与电子控制单元相连接，转角修正模块向行星齿轮组提供修正力矩，合力矩经行星齿轮组输出端、循环球式转向器、转向摇臂、转向直拉杆、转向节臂、转向梯形臂、转向横拉杆输出至车轮，转向助力模块向循环球转向器提供转向助力矩；所述的转角修正模块包括：转向电机、第一减速机构、电动推杆；电子控制单元通过电机控制信号b对转向电机进行控制，助力矩经第一减速机构减速增矩后传递给电动推杆，到行星齿轮组下齿圈，实现变传动比控制；所述的转向助力模块包括：助力电机A、第二减速机构、助力电机B、助力油泵、储油罐、转阀、液压助力缸、助力耦合器；其中，助力电机A、第二减速机构组成电动助力模块，电子控制单元通过助力电机控制信号c对助力电机A进行控制，助力矩经第二减速机构减速增矩后传递给助力耦合器；助力电机B、助力油泵、储油罐、转阀、液压助力缸组成液压助力模块，电子控制单元通过助力电机控制信号d对助力电机B进行控制，驱动助力油泵将助力油液从储油罐经转阀泵入液压助力缸，助力油液通过转阀开度不同流入液压助力缸两侧，在液压助力缸两端形成压差，从而产生助力，助力矩传递给，助力耦合器将合力矩传递至循环球式转向器。