作业车协调系统

摘要

本发明提供一种作业车协调控制系统，前述作业车协调控制系统将以作业地和田边未耕地为对象的对地作业行驶通过母作业车和子作业车的有效的联系来使其实现。前述作业车协调系统具备母位置检测模块、子位置检测模块、作业地路径计算部、第1驾驶控制部、田边未耕地路径计算部、第2驾驶控制部，前述母位置检测模块检测母作业车（1P）的位置，前述子位置检测模块检测子作业车（1C）的位置，前述作业地路径计算部计算用于子作业车（1C）在作业地（CL）上的无人驾驶作业行驶的作业地行驶路径，前述第1驾驶控制部基于子作业车位置和作业地行驶路径，使子作业车（1C）领先于母作业车进行无人驾驶，前述田边未耕地路径计算部基于母作业车（1P）的田边未耕地（HL）上的作业行驶轨迹，计算被用于子作业车（1C）的无人驾驶行驶的田边未耕地行驶路径，前述第2驾驶控制部基于检测的子作业车位置和田边未耕地行驶路径，以使子作业车（1C）追随于母作业车（1P）的方式进行无人驾驶。

主权项

一种作业车协调系统，前述作业车协调系统借助能够无人驾驶的子作业车和被有人驾驶的母作业车，相对于中央作业地和位于前述中央作业地的周围的田边未耕地进行对地作业，其特征在于，具备母位置检测模块、子位置检测模块、中央作业地路径计算部、第1驾驶控制部、田边未耕地路径计算部、第2驾驶控制部，前述母位置检测模块检测前述母作业车的位置，前述子位置检测模块检测前述子作业车的位置，前述中央作业地路径计算部计算用于前述子作业车在前述中央作业地上的无人驾驶作业行驶的中央作业地行驶路径，前述第1驾驶控制部基于由前述子位置检测模块检测的子作业车位置和前述中央作业地行驶路径，使前述子作业车领先于前述母作业车进行无人驾驶，前述田边未耕地路径计算部基于前述母作业车的前述田边未耕地上的作业行驶轨迹，计算被用于前述子作业车的无人驾驶行驶的田边未耕地行驶路径，前述第2驾驶控制部基于由前述子位置检测模块检测的子作业车位置和前述田边未耕地行驶路径，以使前述子作业车追随于前述母作业车的方式进行无人驾驶。