| 主权项 |
一种双目视觉下的转轴标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将旋转台置于两个摄像机的视场内，并将标定板摆放于旋转台上，使得旋转台在旋转前后标定板整体都处于两个摄像机的共同视场范围内；两个摄像机分别记为左摄像机和右摄像机；步骤2，利用左摄像机和右摄像机同时对标定板的角点进行检测，选取距离旋转台中心最远的一个角点记为标记点Q<sub>1</sub>(x<sub>1</sub>，y<sub>1</sub>，z<sub>1</sub>)；将旋转台依次至少旋转两个角度，选取距离旋转台中心最远的两个角点并分别记为标记点Q<sub>2</sub>(x<sub>2</sub>，y<sub>2</sub>，z<sub>2</sub>)和标记点Q<sub>3</sub>(x<sub>3</sub>，y<sub>3</sub>，z<sub>3</sub>)，上述3个标记点均位于同一水平面上；其中标记点Q1在左摄像机和右摄像机中的坐标分别记为Q<sub>l1</sub>(u<sub>1</sub>,v<sub>1</sub>)和Q<sub>r1</sub>(u<sub>2</sub>,v<sub>2</sub>)，标记点Q2在左摄像机和右摄像机中的坐标分别记为Q<sub>l2</sub>(u<sub>1</sub>',v<sub>1</sub>')和Q<sub>r2</sub>(u<sub>2</sub>',v<sub>2</sub>')，标记点Q3在左摄像机和右摄像机中的坐标分别记为Q<sub>l3</sub>(u<sub>1</sub>”,v<sub>1</sub>”)和Q<sub>r3</sub>(u<sub>2</sub>”,v<sub>2</sub>”)；步骤3，分别求取3个标记点在世界坐标系下的三维坐标；步骤4，根据步骤3中得到的三个标记点的三维坐标，求取旋转轴的方向以及旋转台的圆心坐标，从而完成对转轴的标定。 |
