具备视觉传感器以及多个机器人的机器人系统

摘要

本发明提供一种具备视觉传感器以及多个机器人的机器人系统，该机器人系统具备：安装了作业工具的作业用第一机器人、安装了机械手的输送用第二机器人、在第一机器人上安装的第一视觉传感器、控制第一机器人的第一控制装置、控制第二机器人的第二控制装置。第一控制装置基于由第一视觉传感器拍摄到的图像来检测进行作业时的工件的位置。第二控制装置包含第二修正部，该第二修正部基于从第一控制装置取得的工件的位置，计算与工件相对于机械手的位置偏移相关的第二机器人的修正量。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，具备：作业用第一机器人，其安装了作业工具；输送用第二机器人，其安装了用于抓持工件的机械手；第一拍摄装置，其安装在第一机器人上，拍摄工件；第一控制装置，其控制第一机器人；以及第二控制装置，其控制第二机器人，使用通信线进行连接从而可通信地形成第一控制装置以及第二控制装置，第一控制装置包含：第一图像处理部，其基于第一拍摄装置拍摄到的图像来检测工件的位置；第一修正部，其基于检测出的工件的位置来计算第一机器人进行作业时的第一机器人的位置以及姿势的修正量；以及第一动作控制部，其基于第一修正部计算出的修正量来驱动第一机器人，第二控制装置包含：第二修正部，其基于经由所述通信线从第一控制装置取得的工件的位置来计算与工件相对于机械手的位置偏移相关的第二机器人的修正量；以及第二动作控制部，其在将作业后的工件输送到预先决定的位置时根据由第二修正部计算出的修正量来驱动第二机器人。