一种多轴车辆转向的方法和系统

摘要

本发明适用于多轴车辆转向领域，提供了一种多轴车辆转向的方法和系统，所述方法包括：实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与转向之前的行车方向之间的夹角；根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据；根据所述后组Ⅵ桥转角数据，实时调整车辆后组Ⅵ桥的转角。本发明实施例，实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，根据预设的转向控制规律，实时获取后组Ⅵ桥转角数据，并根据后组Ⅵ桥转角数据控制车辆的后组Ⅵ桥进行转向，提供了一种简单的车辆转向方法，使得超重型车辆在小转弯半径、大转角的情况下，也可以简便的通过转弯。

主权项

一种多轴车辆转向的方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取车辆转向过程中的前组Ⅰ桥转角数据，所述转角为车轮与转向之前的行车方向之间的夹角；根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据；根据所述后组Ⅵ桥转角数据，实时调整车辆后组Ⅵ桥的转角；其中，所述后组Ⅵ桥为所述多轴车辆的第六桥；在所述根据预设的转向控制规律和所述前组Ⅰ桥转角数据，实时获取后组Ⅵ桥转角数据的步骤之前，所述方法包括：预设所述转向控制规律；所述转向控制规律具体为：当前组Ⅰ桥转角由0°变为10°的过程中，所述后组Ⅵ桥的角度保持不变；当前组Ⅰ桥转角由10°变为21°的过程中，所述后组Ⅵ桥与前组Ⅰ桥的转角速率不同；当前组Ⅰ桥转角由21°变为31°的过程中，所述后组Ⅵ桥的转角速率大于所述前组Ⅰ桥的转角速率，且当前组Ⅰ桥转角到达31°时，所述前组Ⅰ桥转角与所述后组Ⅵ桥转角相同且都为最大值，所述最大值由底盘布置和最小转弯半径决定；当前组Ⅰ桥转角由31°变为3°的过程中，所述后组Ⅵ桥与前组Ⅰ桥的转角速率相同；当前组Ⅰ桥转角为3°时，所述前组Ⅰ桥保持转向直到0°， 所述后组Ⅵ桥按与所述前组Ⅰ桥相同的转角速率回转到设定值后直接回到0°。