| 主权项 |
一种仿生被动回弹机械腿，其特征在于：包括机身(1)、曲柄连杆机构、被动回弹机构和足端；曲柄连杆机构包括曲柄(2)、股骨(16)以及摇杆(17)；被动回弹机构包括定滑块(3)、胫骨(14)、上外弹簧(4)、滑轮(26)、动滑块(5)、腓骨(12)、下外弹簧(7)、挡块(8)、跖骨(9)、销轴(11)和内弹簧机构6，其中内弹簧机构6包括底座(25)、内轴(18)、压簧板(21)、压簧板基座(19)、挡板(27)、小弹簧(23)、小弹簧导杆(22)、闸线(20)；足端包括扭簧(28)和足趾(10)；被动回弹机构中的定滑块(3)固定在机身(1)上，胫骨(14)与定滑块(3)组成滑动副；滑轮(26)固定在胫骨(14)上；上外弹簧(4)、下外弹簧(7)固定在胫骨(14)上，上外弹簧(4)位于动滑块(5)上方，受压时，上外弹簧(4)上端与定滑块(3)接触，上外弹簧(4)下端与动滑块(5)接触；下外弹簧(7)位于动滑块(5)下端，下外弹簧(7)底端与挡块(8)接触，挡块(8)固定在胫骨(14)上，受压时，下外弹簧(7)顶端与动滑块(5)接触，动滑块(5)能在胫骨上滑动；动滑块(5)通过腓骨(12)与跖骨(9)相连；跖骨(9)与胫骨(14)通过销轴(11)相互铰接；内弹簧机构6安装在胫骨(14)内部，底座(25)与挡块(8)固定在胫骨(14)上；内轴(18)固定在底座(25)上，内弹簧(24)套在内轴(18)上，内弹簧(24)一端与底座(25)接触，内弹簧(24)另一端与压簧板基座(19)接触；压簧板(21)能够沿着压簧板基座(19)和小弹簧导杆(22)滑出或滑进胫骨(14)，当压簧板(21)滑出胫骨(14)时，与动滑块(5)接触；压簧板(21)之间通过小弹簧(23)相连，小弹簧(23)套在小弹簧导杆(22)上，压簧板(21)位于滑出胫骨(14)的最大位移处，小弹簧(23)有预压力；当压簧板(21)在小弹簧(23)反弹作用下滑出胫骨(14)至最大位移处时，挡板(27)与压簧板(21)接触，挡板(27)阻挡压簧板(21)继续向胫骨(14)外滑出；闸线(20)一端通过胫骨(14)顶端滑轮(26)连接到定滑块(3)上，闸线(20)另一端连接两个压簧板(21)；跖骨(9)底端通过扭簧(28)与足趾(10)铰接，不受外力作用时，跖骨(9)与足趾(10)相夹的角度为120°；股骨(16)与胫骨(14)铰接于第一铰接点(15)，定滑块(3)与机身(1)铰接于第二铰接点(13)；摇杆(17)与股骨(16)铰接。 |
