一种基于位移控制的双电机电液复合制动系统控制方法

摘要

一种基于位移控制的双电机电液复合制动系统控制方法，包括：控制制动电机：控制制动电机的目标力矩，从而配合制动踏板力电机及再生制动力产生相应的目标制动力；控制踏板力模拟电机：控制提供驾驶员的制动踏板感觉，同时配合制动踏板力电机和再生制动力产生相应的目标制动力。对于制动电机的控制，采取的是力控制方式。对于踏板力模拟电机的控制，采取的是位移控制方式。依靠制动系统的P‑V特性实现踏板力模拟电机的位移控制逻辑。本发明的双电机电液复合制动系统控制方法的控制精确且鲁棒性优良，能在实现驾驶员制动意图的前提下，提供给驾驶员优良的制动感觉。

主权项

一种基于位移控制的双电机电液复合制动系统控制方法，其特征在于：包括：控制制动电机：控制制动电机的目标力矩，从而配合控制踏板力模拟电机及再生制动力产生相应的目标制动力；控制踏板力模拟电机：控制提供驾驶员的制动踏板感觉，同时配合控制制动电机和再生制动力产生相应的目标制动力；当驾驶员踩踏制动踏板产生相应的制动踏板位移后，系统通过查询制动踏板位移/制动踏板力图获取目标的整车总制动力需求；与此同时，VMS将车辆的再生制动力发送给系统；系统获取目标整车总制动力需求和再生制动力之后对其进行求差，从而得到目标摩擦制动力；之后系统通过以下公式获得目标制动主缸推力：$F_{mc}=\frac{F_b\times \beta \times r_{wheel}\times {r_{mc}}^2}{4\times r_{caliper}\times \mu \times {r_w}^2}---\left(1\right)$式中F_mc为目标制动主缸推力；F_b为目标摩擦制动力；β为制动力分配系数；r_wheel为车轮滚动半径；r_mc为主缸半径；r_caliper为摩擦片有效制动半径；μ为前制动片与制动盘之间的摩擦系数；r_w为轮缸半径。