基于Hough变换的测向交叉定位系统虚假点消除方法

摘要

本发明公开了一种基于Hough变换的测向交叉定位系统虚假点消除方法，该方法通过Hough变换实现大部分虚假交叉点的去除，并通过相邻周期比较去除与目标交叉点特性相同的虚假交叉点。本发明的方法步骤：（一）分析交叉定位点的数量和重合特点；（二）通过二元假设检验计算参量空间划分的最多单元数；（三）对交叉点进行Hough变换，并在相应的积累单元投票，记录积累单元号和相应的投票数；（四）建立双门限，逐步排除独立的交叉点和重合数少的交叉点；（五）通过Hough逆变换还原积累单元序列对应的交叉点状态；（六）比较相邻周期保留的交叉点，进一步消除虚假点。本发明的方法计算量小，定位准确度高，工程实现容易。

主权项

基于Hough变换的测向交叉定位系统虚假点消除方法，其特征包括以下步骤：步骤一、测向交叉点数量、重合情况分析：通过几何三角关系计算对应目标的交叉点的数量，这些点相互重合，分情况讨论虚假交叉点重合的情况；步骤二、Hough变换数据处理参数初始化：根据传感器位置及目标位置，每部传感器获得多个目标的角度量测，根据传感器的角度量测误差对参量空间的角度维进行分割，确定分割的单元数；步骤三、交叉定位：将传感器两两分组，根据传感器位置、传感器间基线长度及多个目标的角度量测，获得交叉点在笛卡尔坐标系下的坐标；步骤四、交叉点经Hough变换投影到参量空间，所得曲线C_l在相应的积累单元进行投票积累：根据传感器的量测误差计算积累单元距离为划分的最大单元数，使对应同一目标点的交叉点能够落入相同的积累单元，按顺序记录每个点落入的积累单元的距离维的单元号，得到序列L_l，所有交叉点对应曲线投票完毕后，记录每个序列L_l相应的积累值，得到序列H_l；步骤五、双门限虚假点判决：根据积累单元积累值，消除独立的或重合数少的交叉点对应曲线，保留的曲线根据积累单元号相似的程度，确定目标对应的曲线；步骤六、Hough逆变换：经过步骤五后，得到有效的参量曲线在相应存储器单元中读出相应的状态数据最终完成有效交叉点从参量空间到笛卡尔空间的映射；步骤七、与目标交叉点特性相同的虚假交叉点消除。