一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法

摘要

本发明涉及一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法，用于直线航迹跟踪控制。该方法更为精确的一种航路点跟踪控制方法，它通过横向跟踪控制，使得AUV精确地沿连接两个航路点的直线航路运动，避免了视线导引中由于AUV的初始位置偏差造成的实际航路偏离期望直线，因此更加适用于对航路跟踪精度有更高要求的领域，如海底勘查、对接回收等。

主权项

一种自主水下航行器的精确航路跟踪控制方法，用于直线航迹跟踪控制，其特征在于，其中直线航迹为地面坐标系的x轴，y轴与x轴垂直向右；直线航迹跟踪误差用坐标y描述，称为横向机动误差。