| 主权项 |
一种室内定位基站坐标标定方法,包括以下步骤：（1）安装基站将基站安装在天花板上，接上电源，保证在定位标签活动范围内能与基站直线通信，中间没有遮挡物。（2）测量a)将定位标签放置于基站信号覆盖范围内的一个固定点，测量该定位标签与每个基站之间的距离，重复测量N次，取N次测量所得距离的平均值，与n个基站一共测量n*N次，得到n个平均值。这n个平均值称为“一组测量值”。b) 重新选取一个与第一次不同的固定点，重复上述过程，再得到一组测量值。c) 重复M次，得到M组测量值，要求对应的M个固定点较为均匀地平铺在信号覆盖范围内，使得两两固定之间的距离不小于1米。（3）计算a) 在软件界面上人为设置基站初始坐标。b) 使用基站初始坐标，以及测量值，使用经典的GPS三角定位算法对每一组测量值计算定位标签坐标。c) 求计算出的定位标签坐标与基站初始坐标的距离，对比测量值，得到定位残差。d) 每个基站分别向x,y,z三个方向平移，x、y、z三个方向两两垂直，求定位残差因此产生的变化率，即求每个标签初始位置对定位残差的梯度。e) 将初始位置向使得定位残差减小的方向（负梯度方向）移动。f) 重复迭代d)、e)两步，并一直检测定位残差的平均值，直到基站位置使得定位残差的平均值收敛到0。g)输出每个基站的标定坐标。 |
