摘要 |
본 발명의 일 실시예는 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 서보 시스템의 공진 발생 및 억제 여부와 발생한 공진의 크기를 감지하는 공진 감지기, 상기 전류 명령으로부터 발생한 공진의 주파수를 실시간으로 추정하는 주파수 추정기, 미리 알려진 제1 공진을 억제하기 위해 상기 전류 명령을 필터링하는 고정 노치 필터부, 상기 고정 노치 필터부가 사용중인 가운데 제 2 공진이 감지되면, 상기 제2 공진의 크기와 상기 제1 공진의 크기를 비교하는 공진 비교기 및 상기 제2 공진의 크기가 상기 제1 공진의 크기보다 큰 경우, 상기 제2 공진이 억제되도록 상기 고정 노치 필터부의 노치 주파수를 상기 제2 공진의 주파수로 변경하는 필터 설정기를 포함하는 복수개의 고정 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 공진 감지 및 억제 장치 및 이를 이용한 방법을 개시한다. |