| 摘要 |
【課題】方向性を有する接着部材が接着力を発生する方向と重力方向が異なる場合でも、この接着部材を備えた装置を被接着面に対して相対的に移動させられる技術を提供する。【解決手段】３以上の相対移動用機構１１０と制御装置１３２を有する装置１３０である。各相対移動用機構は、被接着面１５０に接着するための接着部材１１１と、接着部材に力を作用させる力発生手段１１５、１１８、１２１、１２４と、被接着面に対する接着部材の接着力を検知する力検知手段１１３を備える。制御装置は、被接着面に接着した複数の接着部材が作る面において３以上の相対移動用機構の相対的な形状の変化に応じて定義される接着力の平衡条件と、力検知手段の検出結果と、に応じて力発生手段を駆動する。これにより、被接着面に複数の接着部材を常に接着させるとともに、３以上の相対移動用機構の相対的な形状を変えることで装置１３０を被接着面に対して相対的に移動させる。【選択図】図１ |
