| 摘要 |
【課題】車両に既に搭載されているカメラ等の車両情報を利用して、車両が必要であろうアシスト量（操舵力推定値）を推定して実操舵力と比較し、トルクセンサの中立固着を検出できる機能を具備し、手動操舵制御に円滑に移行する電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】トルクセンサからの操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値によりモータを駆動して車両の操舵系をアシスト制御すると共に、自動操舵制御モードと手動操舵制御モードとを相互に切り換える機能を有する電動パワーステアリング装置において、自動操舵制御モードの自動運転中に、車両情報に基づいて推定された操舵力推定値と、検出された実操舵力との比較によってトルクセンサの故障診断を行い、故障が診断されたときに手動操舵制御モードに移行する。【選択図】図５ |
