基于VANET无线短程通信的主动刹车方法

摘要

本发明公开了一种基于VANET无线短程通信的主动刹车方法，所述方法的步骤中含有：获取本车A₀的车速信号V₀；根据步骤一获得的车速信号V₀计算出车辆加速度；根据路面坡度传感器得到的数据G₀和车辆加速度对路面坡度传感器得到的数据的影响G₁，得到路面的参考坡度G₂；其中，G₂＝G₀‑G₁；由车轮轮速传感器信号计算出车辆滑移率S，由车轮垂向载荷传感器信号计算出车轮纵向力F_x，进一步由车辆滑移率S、车轮纵向力F_x和车轮轮缸压力传感器信号计算出路面附着系数μ_max；步骤四：启动车辆组网模块，与周围车辆进行组网，获取周围车辆数据。本发明的方法能够在不同路面坡度，不同路面附着系数，不同车速等行驶状况下实时计算出更加精确的安全距离，大大提高了可靠性、安全性和稳定性。

主权项

一种基于VANET无线短程通信的主动刹车方法，其特征在于所述方法的步骤中含有：步骤一：获取本车A₀的车速信号V₀；步骤二：根据步骤一获得的车速信号V₀计算出车辆加速度；根据路面坡度传感器得到的数据G₀和车辆加速度对路面坡度传感器得到的数据的影响G₁，得到路面的参考坡度G₂；其中，G₂＝G₀‑G₁；步骤三：由车轮轮速传感器信号计算出车辆滑移率S，由车轮垂向载荷传感器信号计算出车轮纵向力F_x，进一步由车辆滑移率S、车轮纵向力F_x和车轮轮缸压力传感器信号计算出路面附着系数μ_max；步骤四：启动车辆组网模块，与周围车辆进行组网，获取周围车辆数据；步骤五：根据本车A₀的GPS数据变化情况判断本车运动方向；进一步比较车辆周围车辆GPS数据变化情况，筛选与本车A₀运动方向一致的车辆；进一步筛选出距离自己车辆最近的前面一辆车A₁和后面一辆车；步骤六：根据GPS数据计算本车A₀与前车A₁的车距L_GPS；步骤七：启动雷达传感器，采集雷达传感器的数据，计算出与最近障碍物的距离L_RA；步骤八：判断L_GPS是否与L_RA相等：如果L_GPS与L_RA不相等，执行以下步骤：根据本车A₀的车速信号V₀与雷达传感器的数据随时间的变化率计算出本车A₀与前方车辆或者障碍物的相对速度V₁和绝对速度V₂；其中，V₂＝V₀+V₁，V₂、V₀和V₁均为矢量；根据V₀、V₁、V₂、G₂、μ_max计算本车A₀与前面车辆或障碍物的安全距离L_S1；比较实际距离L_RA是否大于安全距离L_S1：如果实际距离L_RA大于安全距离L_S1，则说明本车A₀比较安全，则继续执行步骤一，反之则执行步骤九；如果L_GPS与L_RA相等，则执行以下步骤：通过网络数据获取前车的车速V₃、路面附着系数、路面坡度，计算本车A₀与前面车辆A₁的实际距离L_GPS和安全距离L_S0；比较实际距离L_GPS是否大于安全距离L_S0；如果实际距离L_GPS大于安全距离L_S0则说明现在车辆现在比较安全，则继续执行步骤一，反之则执行步骤九；步骤九：控制车辆使车辆减速，直到实际距离L_GPS大于安全距离L_S0或者实际距离L_RA大于安全距离L_S1；步骤十，从步骤一到步骤九往复进行闭环控制。