一种基于V2V的弯道车头时距与车头间距计算方法

摘要

一种基于V2V的弯道车头时距与车头间距计算方法，属于汽车技术领域。所述方法，是通过车载GPS设备采集车辆位置信息，引入信息存储模块存储滤波处理后车辆位置信息，再通过V2V通信设备互相发送已存储的信息，引入车头时距计算模块计算实时车头时距，再引入车头间距计算模块计算实时车头间距，为跟车模型提供更加准确的参考数据。本发明利用了先进的车车通信技术，从通信角度进行车辆信息的交互与处理，实现弯道上的车头时距与车头间距的计算，解决传统计算方法的问题。

主权项

一种基于V2V的弯道车头时距与车头间距计算方法，其包括以下步骤：S1.在装有V2V通信设备(本发明使用WIFI)的车辆的车载控制系统中加入一个车辆行驶信息存储模块，一个车头时距计算模块以及一个车头间距计算模块，所述车辆行驶信息存储模块包括滤波单元与信息存储单元。S2.利用车载GPS设备采集车辆位置信息，并将表征车辆位置信息的车辆坐标数据提供给滤波单元进行滤波处理，利用V2V设备发送滤波后的车辆坐标数据。S3.在车头时距计算模块中，调用存储在信息存储单元内的自车位置信息与他车位置信息，计算离自车实时坐标距离最近的他车历史坐标点(将自车实时坐标依次与他车存储的历史坐标进行距离计算，取最小距离点)。S4.在车头时距计算模块中，计算得到的离每个自车实时坐标的最短距离为d_i,记距离阈值为D，判定d_i<D是否成立。若成立，可认为在自车实时坐标处，他车历史坐标与之重合(即他车在一定时间之前也曾通过这同一位置)。若不成立，即认为在自车实时坐标处，他车历史坐标未与之重合(即他车历史上未经过该位置)。S5.在车头时距计算模块中，若S4中不等式判定成立，则计算自车实时坐标的时间与对应的他车历史坐标的时间之差，依据定义该时间之差即可认定为自车实时坐标处的车头时距。接下来进入S6进行实时的车头间距的计算。若S4中不等式判定不成立，即直接返回S3继续计算下一个离自车实时坐标对应的最短距离。S6.在车头间距计算模块中，若S4中不等式判定成立，则调用存储在信息存储单元内的他车位置信息，计算与自车实时坐标重合的他车历史坐标到他车实时坐标，即可得到自车实时坐标处的车头间距。计算方法是，将存储的他车历史坐标到他车实时坐标之间的值，两两求距离，将距离累加，即可得到实时的车头间距。此时返回S3进行下一个自车实时坐标最短距的计算。