一种基于3D力反馈技术的内窥镜微创手术三维仿真系统

摘要

本发明公开了一种基于3D力反馈技术的内窥镜微创手术三维仿真系统，该系统以计算机虚拟现实技术原理为基础，采用自主研发的3D底层引擎平台，空间定位传感器模块化组件，利用人体系统仿真和力反馈技术，模拟临床手术器械操作手感与手术步骤；基于国内首创专用3D底层引擎平台及软件开发环境，并结合临床训练方案，包含虚拟人体器官碰撞检测算法、组织形变仿真计算模型等，构建了微创手术内窥镜三维仿真系统。

主权项

一种基于3D力反馈技术的内窥镜微创手术三维仿真系统，该系统包括操作台、支架、光学摄像系统、内窥镜系统、图像传输系统、显示设备、扫描仪，所述光学摄像系统主要由棱镜或光导纤维构成，所述支架横向两端设有2个并列设置的光学摄像头，分别为第一摄像头、第二摄像头，2个光学摄像头分别与图像传输系统相连，2个光学摄像头的拍摄位置相交于被摄物上，其特征在于：所述支架横向中部的纵向上设置一第三摄像头，该第三摄像头与图像传输系统相连，并与另2个横向设置的光学摄像头的拍摄位置相交于被摄物上；所述内窥镜微创手术三维仿真系统还包括数据接收处理设备、3D医学模型处理服务器、3D平台系统服务器、所述数据接收处理设备用于实现力反馈及虚拟触觉，操作台与数据接收处理设备相连接，所述数据接收处理设备与3D平台系统服务器相连接，所述3D医学模型处理服务器亦与3D平台系统服务器相连接，3D平台系统服务器与显示设备相连接。