气动肌肉及其实现的驱动机构

摘要

一种气动肌肉及其实现的驱动机构，其中，所述气动肌肉包括：气动肌肉本体，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿气动肌肉本体轴向提供拉力；气动肌肉本体包括：具有轴向空腔的弹性软管；编织网管，包裹在弹性软管的外层，用于约束弹性软管轴向变形；编织网管包括：交错编织的多根润滑管；多根润滑管的每根润滑管内分别一一套入约束丝。减小了气动肌肉本体在发生形变时，交错处的摩擦力，继而，能够减少气动肌肉由于其本体摩擦力所导致的迟滞性。由此，能够实现提高气动肌肉数学模型的准确度，提高气动肌肉位置控制的精度。

主权项

一种气动肌肉，包括：气动肌肉本体(1)，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿所述气动肌肉本体(1)轴向提供拉力；第一密封件(21)和第二密封件(22)，分别设置在所述气动肌肉本体(1)轴向的两端，以密封所述气动肌肉本体(1)的空腔；所述第一密封件(21)具有连通所述气动肌肉本体(1)的空腔的充/放气孔(210)；其特征在于，所述气动肌肉本体(1)包括：具有轴向空腔的弹性软管(11)；编织网管(12)，包裹在所述弹性软管(11)的外层，用于约束所述弹性软管(11)轴向变形；所述编织网管(12)包括：交错编织的多根润滑管；所述多根润滑管的每根润滑管内分别一一套入约束丝(121)。