一种猪蹄肉制品辅助加工机器人

摘要

本发明涉及一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接，升降支杆可选用电动推杆、气动推杆和液压推杆，升降支杆可对固定装置的整体高度进行调节。本发明可快速对猪蹄脚尖的甲壳进行去除，机械自动化程度高，去除速度快且干净无存留，解决了猪蹄深加工过程中猪蹄脚尖的甲壳去除工序占用大量劳动力的问题，节约了猪蹄深加工的生产成本，实现了猪蹄深加工批量机械化操作的功能，提高了生产制作效率。

主权项

一种猪蹄肉制品辅助加工机器人，其特征在于：包括底板、去壳机械手、升降支杆和固定装置；所述的去壳机械手数量为三，去壳机械手沿底板的横向中心轴线等间距呈直线布置，且去壳机械手下端与底板之间固连，固定装置位于去壳机械手正上方，固定装置与底板之间采用升降支杆进行连接；所述的去壳机械手包括去壳液压缸、固定盘、去壳转台、去壳轴承、旋转电机、电机支座和去壳夹爪；所述的去壳液压缸数量为四，去壳液压缸位于固定盘下方，且去壳液压缸上端与固定盘底端面相连接，去壳液压缸沿固定盘的周向方向均匀布置，去壳转台位于固定盘正上方，且去壳转台与固定盘同轴布置，去壳转台下端设置有回转轴，回转轴中部通过去壳轴承固定在固定盘上，回转轴下端与旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机支座固定在固定盘上，去壳夹爪数量为四，去壳夹爪位于去壳转台上方，且去壳夹爪沿去壳转台周向方向均匀布置；所述的固定装置包括固定支架、固定导杆和固定机构，且固定机构数量为三；所述的固定支架呈矩形框架结构，固定支架前后两端分别设置有L型架，L型架上端均匀开设有条形格栅，固定支架左右两端分别设置有固定滑轨，且固定滑轨的垂直横截断面为工字型结构，固定机构位于固定支架内侧，且固定机构沿固定导杆的中心轴线等间距呈直线布置；所述的固定机构包括悬挂支链、固定圈环、连接弹簧、挤压推杆、挤压滑块和挤压弹簧；所述的悬挂支链数量为二，悬挂支链分别对称安装在固定圈环的左右两侧，固定圈环数量为三，固定圈环在垂直方向等间距排布，固定圈环外侧中部位置处设置有方形块，连接弹簧上下两端分别设置有连接扣，连接弹簧上下两端的连接扣分别与固定圈环相连接，且连接弹簧沿固定圈环的周向方向对称布置，挤压推杆位于固定圈环和挤压滑块之间，挤压推杆顶端与固定圈环上的方形块相连接，挤压推杆底端与挤压滑块相连接，挤压弹簧绕套在挤压推杆前端。