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一种基于深度图像和方位角的门开度判断方法，应用于机器人在非接触式的方式下对门的开度进行判断，其特征在于包括如下步骤：首先对门把手进行陆标标定，即在门把手上做上颜色标记，所述颜色标记将有助于在图像中对门把手进行定位；将数字罗盘与Kinect安装在云台之上，数字罗盘的安装面应与Kinect的底座处于同一水平面，数字罗盘的轴线应与Kinect坐标系yoz平面相平行；保证数字罗盘的方位角度测量即为Kinect的朝向角度；结合数字罗盘的方位角度测量控制云台进行转动，使Kinect位于正对向门的前提下，即Kinect坐标系的x轴与门闭合时候的状态相平行，该方位角α需要提前根据现场的实际情况进行设定；因Kinect可以俯仰以便于观测，因此Kinect坐标系的y轴，z轴不作要求，其y轴，z轴方向对最终结果不会产生影响；Kinect接收图像信号，同时获取RGB图像和深度图像，在RGB图像中对其进行RGB颜色空间到HSI颜色空间的转换；从而获取到HSI图像；在HSI图像中进行H,S,I三分量的阈值分割操作，通过实验法得到门把手上陆标的H,S,I三分量的阈值范围，由该阈值范围实时对该陆标进行定位；在Kinect获取的RGB图像中对门把手上的陆标进行实时定位，同时获取到陆标在深度图像中的位置信息，然后选取该位置右上方处的深度图像数据点集；由得到的深度图像数据点集采用特征值法进行平面拟合，得到了当前状态下，门平面的方程表示；由该平面方程的法向量，Kinect坐标系yoz平面的法向量进行夹角计算，获得夹角，再求取该夹角的余角，即为当前状态下门的开度。 |
