| 摘要 |
【課題】スカラー型ロボットにおいて、ネジ機構方式のツール動作軸の長さは、少なくとも、第２軸に沿った必要な変位量、および、ネジシャフトを運搬するロボット本体の鉛直障害物の全長の合計と等しくされており、そのため、上記シャフトの存在により、ロボットアームの鉛直障害物の全長が著しく増加し、これによって、ロボットの使用可能な用途が、無視できないほど制限されている。【解決手段】ツール動作軸を特定する末端部材を、複数の伸縮可能な要素を有し、これらの要素が、当該軸に沿って並進運動するように駆動可能で、障害物を最小限に抑えた状態で利用可能である様に構成した。【選択図】図１ |
