一种自主移动机器人平台用控制系统、方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种自主移动机器人平台用的控制系统，包括机器人平台与服务器，所述服务器包括人机交互模块、数据处理模块和线路规划模块。本发明实施例还公开了一种自主移动机器人平台控制的方法和装置。采用本发明，使用多同步轮结构实现机器人平台的全方向运动，具有灵活的、高精度的平面移动能力；通过使用扩展卡尔曼滤波算法以激光雷达与惯性导航系统分别对里程计进行修正，并把两组修正后的位置加权融合、以此作为机器人平台的在空间中的定位，依靠环境的轮廓特征，修正了机器人平台长时间运行产生的误差，从而在长时间的运动中保障了机器人平台的定位精度和移动精度，并可根据需要同时运行多机器人平台进行协作完成任务。

主权项

一种自主移动机器人平台用的控制系统，其特征在于，包括机器人平台与服务器，所述服务器包括人机交互模块、数据处理模块和线路规划模块；所述机器人平台生成其所在平面的点云数据，并测量其全向轮的转速作为第一整机速度数据，测量其各个方向的加速度并进行积分获得第二整机速度数据；所述数据处理模块通过所述点云数据拟合出所述机器人平台所在的平面轮廓图，并通过所述第一整机速度数据对轮廓图进行叠加形成所述机器人平台所在的二维地图，并对所述二维地图分成障碍区、不同代价的缓冲区、自由区和未知区域，形成代价地图；所述数据处理模块还通过扩展卡尔曼滤波算法以所述点云数据和第二整机速度数据分别对所述第一整机速度数据进行修正、得到两组实时位姿信息，并把两组实时位姿信息进行加权融合，获得所述机器人平台的实时位姿信息；所述线路规划模块使用所述人机交互模块的目标位姿信息并基于所述代价地图、所述实时位姿信息生成代价最小的全局规划线路图，并交由所述工控机模块进行执行。