| 发明名称 | 一种无人车偏航角计算方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种无人车偏航角计算方法，该方法包括以下步骤：步骤一、图像采集，通过摄像头采集汽车前方图像；步骤二、对车道线进行检测；步骤三、车道线测距，根据摄像头的内外参数进行标定，计算摄像头的内部参数和外部参数，采用三线标定法计算出图像坐标系和车体世界坐标系对应关系；步骤四、根据图像坐标系和车体世界坐标系进行偏航角计算，提高车辆偏航角计算的精度，减少车辆偏航角计算误差。 | ||
| 申请公布号 | CN106384085A | 申请公布日期 | 2017.02.08 |
| 申请号 | CN201610791754.2 | 申请日期 | 2016.08.31 |
| 申请人 | 浙江众泰汽车制造有限公司 | 发明人 | 王继贞;宋立彬;孙永;殷炎;任明远;叶德县;孙建博 |
| 分类号 | G06K9/00(2006.01)I;G06K9/34(2006.01)I;G06K9/46(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G06T5/00(2006.01)I | 主分类号 | G06K9/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人 | 项磊 |
| 主权项 | 一种无人车偏航角计算方法，其特征在于,该方法包括以下步骤：步骤一、图像采集，通过摄像头采集汽车前方图像；步骤二、对车道线进行检测；步骤三、车道线测距，根据摄像头的内外参数进行标定，计算摄像头的内部参数和外部参数，采用三线标定法计算出图像坐标系和车体世界坐标系对应关系；步骤四、根据图像坐标系和车体世界坐标系进行偏航角计算。 | ||
| 地址 | 321301 浙江省金华市永康市五金科技工业园北湖路1号 | ||